KERORO軍曹
雖然征服地球的先行任務失敗，卻與地球人日向冬樹結為朋友，目前寄居於日向家。
雖然常被罵，但在地球到手日以前，好像打算滿足於食客的生活。
興趣是鋼彈模型製作及上網，常因沉迷於製作模型而忽略了征服地球的大事。


KIRURU
為Kero軍所開發出來的可怕秘書處兵器，很久以前就被宇宙警局所封印著，把憎惡和不信任感等惡意做為巨大的能源。


MIRARA
謎一樣的Kero星人，告訴Keroro等人Kiruru的秘密，但她好像把更大的秘密藏在心中。


TAMAMA二等兵
Tamama二等兵是五人小隊中最年輕的隊員（蝌蚪才會有的小尾巴也在），攻擊力可以說是小隊中的第三名。寄住在西澤家，但幾乎每一天都會去日向家找Keroro。十分討厭同樣喜歡Keroro的摩亞。


GIRORO伍長
很重視自己軍人的身份，會把侵略藍星的任務放在第一位置。暗戀著夏美，只要她有危險一定會第一時間趕到。現和一隻白色的街貓同居（？）在日向後園的自建帳篷內，裡面堆滿了軍火。


KURURU曹長
陰暗、陰濕、陰險這類的名詞是為他的設的。每次為大家所發明的東西總會不說清楚其用，或乾脆把設定調錯，根本是想看大家出糟。


DORORO兵長
隊中的暗殺兵。原本名字為ZERORO，不過，背叛朋友和母親，而保護地球不受侵略者的危害，因而變成了孤傲的戰士。


日向冬樹
自幼喜歡一切超自然的事，包括外星人、神秘事件、鬼怪以及其他零零碎碎的事。是個談判的能手，說的話很有說服力，被喻為藍星的外交官。


日向夏美
得到媽媽的遺傳，有著異常發達的運動神經，功課也不錯。老是監察著軍曹們的行動，可以說是唯一能克制K隆星人的藍星人，為打發外星人的高手。暗戀著623。


安格爾．摩亞
本來是跟據約定，在1999年7月來破壞藍星的，但因為午睡而遲到，在KERORO的指示下放棄本身的計劃。現居於K66基地，每天都以助理的身份去協助K隆星人去侵略藍星。



西澤桃華
身為坐擁世界51%金錢的西澤集團承繼人，以及Tamama的監護人，和冬樹同樣是初中一生，什麼事都以冬樹為先，很想向他告白但總不能成功。有錢但對人很友善。


東谷小雪
從日本某地「忍野村」來的少女。與DORORO相識，與他一起完成保護地球的任務。


北城睦實
以623的藝名從事DJ的職業，和Kururu是同伴，以得到神奇畫筆的代價替他找到Keroro等人，在寫作和填詞方面有點天份。

CAST
キルル：小木矢作
ミララ：新垣結衣
ケロロ軍曹 ［けろろ ぐんそう］： 渡辺 久美子
タママ二等兵 ［たまま にとうへい］： 小桜 エツ子
ギロロ伍長 ［ぎろろ ごちょう］： 中田 譲治
クルル曹長 ［くるる そうちょう］： 子安 武人
ドロロ兵長 ［どろろ へいちょう］： 草尾 毅
東谷小雪 ［あずまや こゆき］： 広橋 涼
日向 冬樹 ［ひなた ふゆき］： 川上 とも子
日向 夏美 ［ひなた なつみ］： 斎藤 千和
日向 秋 ［ひなた あき］： 平松 晶子
西澤 桃華 ［にしざわ ももか］： 池澤　春菜
アンゴル・モア ［あんごる・もあ］： 能登 麻美子
サブロー ［さぶろー］： 石田　彰
ポール ［ぽーる］： 藤原 啓治